Teorinis STEP tėvų mokymo programos pagrindas – Individualiosios psichologijos idėjos, o ypač – Alfred Adler (1870-1937) ir Rudolf Dreikurs (1897-1972) darbai tėvų bendravimo su vaiku, vaiko auklėjimo tema.

STEP programa iš esmės paremta Rudolf Dreikurs ir Vickie Soltz knyga „Laimingi vaikai: iššūkis tėvams“ (lietuviškas leidimas – VAGA, 2010), kurioje nesudėtinga ir lengvai suprantama kalba pristatomi svarbiausi pozityvios tėvystės ir sėkmingo auklėjimo principai. Knygoje gausu įvairių bendravimo su vaiku situacijų, kuriose save atpažins dauguma tėvelių. Ši knyga – tai puikus pirmasis žingsnis artimo, nuoširdaus, atsakomybe ir bendradarbiavimu grįsto bendravimo su vaiku link.   

Apibendrintai svarbiausios STEP programos idėjos yra šios:

1. Žmogus yra socialinė būtybė, lygiavertė su kitais. Nors žmonės skiriasi savo amžiumi, visi yra verti žmogiškosios pagarbos.
2. Elgesys yra tikslingas. Svarbiausias žmogaus – vaiko ir tėvo – gyvenimo tikslas – jausti bendrumą su kitu žmogumi ar jų grupe, jaustis svarbiam (t. y. patenkinti priklausymo poreikį).
3. Vaiko netinkamo elgesio pagrindas yra nepatenkintas nesąmoningas poreikis jaustis svarbiam kitiems. Kai tik šis poreikis patenkinamas, netinkamas elgesys tampa retesnis.
4. Būtent šeima yra vaiko gyvenimo stiliaus (asmenybės) formavimosi pagrindas. 
5. Dar vaikystėje susiformavęs gyvenimo stilius lemia, kaip žmogus tenkins buvimo svarbiu poreikį savo paties sukurtoje šeimoje, draugų rate ir darbo aplinkoje.